Autoware 설치하기 (Qt설치, 그래픽카드 X, CUDA X)

00 환경

가상머신에서 함

Ubuntu 18.04 메모리 6.5G, 디스크 45G

ROS Melodic

Qt 5.12.11

 

[ 추천 사양 ]

CPU cores : 8

RAM 32GB

저장소 64G 이상

하지만 가상머신에서는 불가능하므로 메모리 6.5, 디스크 45G로 함 파이팅

 

Qt는 5.12.11 버전으로 설치, 나머지는 선택사항이므로 패스 *그래픽카드 없어서 CUDA 생략

 

Ubuntu 설치부터 Autoware설치까지 모든 과정이 담겨 있음 가상머신만 준비되어 있으면 이대로 하면 됨

01 Ubuntu 설치하기

Ubuntu 18.04

VMware에 Ubuntu 18.04 설치

 

02 ROS 설치하기

ROS Melodic

ROS Melodic 설치하기(한줄설치)

 

03 Qt 설치

5.12 버전에서 가장 최근 업데이트 된 5.12.11버전을 설치하였다.

https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.11/ 

> qt 다른 버전 다운받기 https://download.qt.io/archive/qt

리눅스 64비트 환경이므로 qt-opensource-linux-x64-5.12.11.run 파일을 다운받았다.

다운로드 폴더에서 설치 잘 된 거 확인

 

1. 패키지 리스트 업데이트

sudo apt-get update

 

2. build-essential 패키지 설치

sudo apt-get install build-essential

3. 기존에 Qt4 설치되어 있었다면 제거하기 (설치한 적 없으면 생략 ㄱ)

sudo apt-get install build-essential

원래 없었으므로 이 명령어는 생략해도 됐었음

 

4. 다운받은 qt 설치 프로그램 실행권한 변경하고 실행하기

cd Downloads
chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.11.run
./qt-opensource-linux-x64-5.12.11.run

다운로드 한 경로로 이동 후 다운 받은 파일에 실행 권한을 만들어준 후 실행한다.

 

명령어를 실행하면 터미널 창에는 위와 같이 출력되고

 

Qt Installer가 실행된다.

 

5. Qt Installer

Qt 계정이 있으면 입력하고 계정을 생성해주어야 한다. (Sign up)

계정정보를 입력한 후 Next를 누른다.

 

I have read and approve the obligations ~ 체크박스 클릭, Next

 

Next

 

설치 위치 설정 후 Next

그냥 default 경로에 해줬음

 

Qt 5.12.11의 구성요소 모두 설치하기

4.46 GB가 필요하다. 

Next

 

I have read and agree to the terms~ 체크 후 Next

 

진짜 용량 많이 잡아 먹는다. Install

 

그리고 Finish

 

Launch Qt Creator를 체크했으면 바로 프로그램이 실행됨

 

6. 다운 받은 Qt 활성화시키기

바로 qmake -version 명령어로 버전을 확인해보면 못 찾았다고 하거나 전에 설치해둔 버전을 보여준다.

이번에 다운 받은 버전을 활성화 시키려면 홈 디렉토리의 .bashrc파일을 수정해야 한다.

 

nano ~/.bashrc

.bashrc 마지막 줄에 내용을 추가

export PATH=/home/사용자명/Qt5.14.2/5.14.2/gcc_64/bin/:/home/사용자명/Qt5.14.2/Tools/QtCreator/bin/:$PATH

 

패스 환경 추가한 것을 적용시킨 후 활성화된 Qt 버전을 확인한다.

source ~/.bashrc
qmake -version

끝

참고자료 https://webnautes.tistory.com/1413

 

 

04 Autoware v1.14.0 설치

우분투 18.04이므로 autoware의 버전은 1.14.0으로 설치하였다.

Source Build로 설치 *Docker로 설치하는 방법도 있음

참고자료 : https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

 

1.

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

---

 

2. workspace 생성

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

 

3. workspace configuration 다운로드

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos"

 

4. Autoware.AI를 워크스페이스에 다운로드

vcs import src < autoware.ai.repos

---

 

5.  Install dependencies using rosdep

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

[ERROR] no sources directory exists on the system meaning rosdep ~ 

sudo rosdep init 명령어로 rosdep를 initialize하라고 나오면 저 명령어를 입력한 후 다시 rosdep update하면 된다.

 

---

 

6. workspace 컴파일

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

그래픽카드가 없기 때문에 CUDA 없는 버전으로 컴파일하였다. 오래걸린다.

 

 

*CUDA 있으면 아래 명령어로

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

---

 

7. Autoware 실행

cd autoware.ai
source install/setup.bash
rosluanch runtime_manager runtime_manager.launch

 

이미 autoware.ai에서 작업중이었기 때문에 바로 source install/setup.bash 해줌

새 터미널 창 열림

 

autoware 뜸! 설치 완료

 

 

이유는 모르겠는데 바탕화면 자라짐

 

05 Error모음

위 방법대로 처음부터 끝까지 똑같이 하면 아래와 같은 오류는 안 뜨는데 전에 설치하다가 오류 발생한 것들 정리

1. GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease

 

[Error] GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease

 

2. internal compiler error: killed (program cc1plus)

RAM 너무 작아서 생긴 오류 2GB로 했었는데 6.5G로 하니까 문제 없었음

3.RLException: [runtime_manager.launch] is neither a launch file in package [runtime_manager] nor is [runtime_manager] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

RAM 크기 늘리고 다시 실행했는데도 이 오류는 계속 떴음 이유 모르겠어서 우분투부터 다시 깜 어쨌든 해결

 

Autoware 설치 중 메모리 오류(그래픽 카드 x , Cuda X)